Das heutige Stadtmuseum wurde 1895 als Städtische Sammlungen von einer ehrenamtlichen Archivkommission gegründet. Zunächst in Provisorien untergebracht, bekam die Institution 1928 – trotz wirtschaftlicher Notzeiten –Ausstellungsräume im Schloß. Anfang der 1930er Jahr wurden die Städtischen Sammlungen in „Heimatmuseum“ umbenannt.

1973 erhielt das Museum ein eigenes Gebäude im Vogelsche Haus, einem für diesen Zweck umfassend sanierten barocken Stadtpalais. Die seit den 1980er Jahren diskutierte Neugestaltung und Modernisierung der Museumsräume wurden schließlich 2003/04 umgesetzt

In der Gründungszeit beschränkten sich die ehrenamtlichen Leiter hauptsächlich auf archivalisches Sammlungsgut. Zu Beginn des 20. Jh.s erwarb die Stadt eine umfangreiche archäologische Sammlung aus Seltz, ebenso eine Militariasammlung mit Objekten aus dem Deutsch-Französischen Krieg 1870/71, die leider vollständig verloren ging. In den letzten zwanzig Jahren gelang es durch Schenkungen aus der Bürgerschaft und durch Neuerwerbungen, die Sammlung mit kulturgeschichtlich bedeutenden Exponaten zur Stadtgeschichte zu erweitern.