Durch den Bau der BadnerHalle 1989 wurde die bis dahin als Stadthalle genutzte, 1854 fertig gestellte Frucht und Mehlhalle der ehemaligen Bundesfestung Rastatt für eine neue Nutzung frei. Das geräumige Gebäude erschien für Galerie- und Ausstellungszwecke geeignet, woraufhin es von 1990 an durch den Karlsruher Architekten Helmut Bätzner zum Sitz der städtischen Kulturverwaltung und zur Galerie mit Cafeteria umgestaltet wurde. Das denkmalgeschützte Haus erhielt zum Zeichen seines neuen Verwendungszwecks im Außenbereich durch eine behutsame „Kunst am Bau“-Gestaltung einen Gürtel von 19 Majolika-Rundfenster-Füllungen in leuchtenden „Fruchtfarben“, über dem Haupteingang einen von Jürgen Goertz geschaffenen Bronzekopf als Muse der bildenden Künste und an der Rückseite eine zweiteilige Sandstein-Installation des Bildhauers Voré. Der Innenraum der Galerie wurde in mehrere Ebenen gegliedert, die insgesamt eine Ausstellungsfläche von 500 qm mit einer Hängefläche von 140 laufenden Metern haben und miteinander durch eine großzügig angelegte Rampe und Treppenstufungen verbunden sind. Die Sammlung selbst, die im Grundstock von den beiden Stuttgarter Sammlern Diethelm Lütze und Alfred Luz stammt, erhielt ein für die Bewahrung und Behandlung der Kunstwerke gut ausgestattetes Depot. Im Verwaltungstrakt wurde zudem eine über zwei Geschosse sich erstreckende, monumentale Holzinstallation von Eberhard Eckerle aufgestellt.

Die zur Städtische Galerie umgebaute Fruchthalle wurde am 18. Juni 1993 eingeweiht und einen Tag später der Öffentlichkeit präsentiert. In ihrem Sammlungs- und Ausstellungsschwerpunkt wurde die Einrichtung auf „Kunst in Baden nach 1945“ ausgerichtet. In den Jahren nach Galeriegründung stieg der Bestand der Sammlung auf knapp 1.000 Kunstwerke an. Die Galerie entwickelte eine kontinuierliche und publikumsnahe Ausstellungstätigkeit. Neben zahlreichen thematisch gewichteten Bestandsausstellungen konnten bisher nahezu 100 Künstlerinnen und Künstler insbesondere der Südwestregion in Einzel- und Gruppenausstellungen gezeigt werden. Im Rahmen dieser speziellen Kunstförderung, die auch in fortlaufenden Ankäufen zur systematischen Erweiterung der Sammlung ihren Niederschlag findet, haben seit Gründung mehr als 120.000 Besucher den Weg in die Galerie gefunden