Das Stadtmuseum geht auf eine Gründung im Jahr 1895 zurück. Seit 1973 sind die Sammlungen im barocken Palais des sogenannten Vogelschen Hauses untergebracht. Nach einer Neukonzeption der Ausstellung präsentiert sich die Stadtgeschichte in einem chronologisch gegliederten Rundgang von der barocken Stadtgründung im ausgehenden 18. Jahrhundert bis zur Gegenwart. Schwerpunkte nach der Neugestaltung sind die barocke Planstadt und die Stadtentwicklung, die wesentlich durch den Bau der Bundesfestung und die Entfestigung am Ende des 19. Jahrhunderts beeinflusst wurde. Stadtgeschichtlich herausragenden Ereignissen, wie dem Rastatter Frieden (1714), dem Rastatter Kongress (1797-1799) und der Revolution von 1848/49 kommen hierbei besondere Bedeutung zu.